第683章 手牵手一步两步三步 (第2/10页)
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想着想着,推开西厢的门,就瞧见马大姐正盘腿坐在沙发上,怀里一个抱枕,手里一包辣条,涂抹横飞的对田胖子几个人说道,“我知道的是,简单的线性控制,不可能满足李给出的这种四轴飞行器的系统,胖子说的,引入pid控制器,是个最直接办法。曹鹏,弄好了么?”
“弄好了。”
“那你操作一下。”
曹鹏点点头,蹲在茶几旁,对着一台笔电,噼里啪啦的打着,嘴里念叨,“用pitch为例error为期望角,减去实时角度得到的误差,istate为积分i参数对应繁殖修正过度,微分d参数减去上次,估算当前总调整量是p、i、d之和”
马闯又闭着眼睛,想了想道,“pid计算完成,通过st32定时资源,调制出四路,拟定50hz,高电平持续时间就是在05-25s?”
“马爷,马爷,您慢着点,我这还没算,哎,是,是这个。”田胖子一旁拿着计算机也摁“稀里哗啦”的,嘴里叽歪着,“那就有了每个电机的油门行程,这样,对应电调的从最低到最高转速就有了。”
李乐半张着嘴,听几人说着天书一样的话,好一阵子,才悻悻的走到电视柜旁,拿起筐里的苹果开始削皮。
“吃吧,给,歇会儿?”
“哟,谢谢啊。”马大姐瞧见递过来的苹果,“叭叭”两声,嘬了嘬油汪汪的手指头,接到手里。