第504章 一个神仙妖怪团队的雏形 (第12/14页)
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小红今天外联,不在,李乐耳根子倒是清静不少。
和几个熟悉的员工打了招呼,领着田胖子进了办公室,还没几分钟,曹鹏就跟了进来。
“哥,田哥。”
“鹏啊,几天不见,倒是变样了。”田胖子走上前,揽住曹鹏的肩膀,晃了好几下。
曹鹏想挣,被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得,只好苦着脸看李乐。
“行了,有事说事儿。”
“你这人。”田宇松开手,抓起带来的包,把笔电掏出来,打开后,调出几张图纸和资料。
一招手,把曹鹏摁在电脑前,自己拉过一把凳子,“来,帮我看看,这里,对于一个开链机器人,给定一个固定参考系(s)和一个固定于连杆的连杆的坐标系(b),这个坐标系表示机器人末端。”
“正运动学是从关节变量θ到坐标系(b)在坐标系(s)中的位置和方向的映射,如果我想从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述,若连杆坐标系标号为”