第504章 一个神仙妖怪团队的雏形 (第13/14页)
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田宇在讲，李乐听天书，曹鹏倒是看了几眼之后，就沉了进去。
“田哥，你看，要是d-h，分配给每个连杆的参考坐标系，规定连杆坐标系之间坐标系变换只用3个参数进行，即d-h参数。”
“其中三个参数描述运动机构，剩下一个参数是关节变量正运动学表示成如下的指数积”
五分钟之后，李乐就彻底成了局外人，除了偶尔几个词语，还能理解理解，后面，呵呵。
“哎，你们先聊，我去给你们倒水。”
半天，瞧见没人理，李乐只好摇摇头，拎着空水桶去了财务室。
等到李乐扛着水桶回来时候，又听到办公室里有人嚷嚷着，“笨蛋啊，你们，这里，si等于是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐标中表达，是关节θ的变量”
“表示机器人末端坐标系b的零位，这不需要分别定义每个连杆坐标系，只需要定义和螺旋轴si”Ъiqikunět
李乐一探头，看到一个长相极度抽象，五官自由组合的男人，正对着电脑指手画脚。
心道，艹，郁葱，我怎么把神仙给忘了。
