第504章 一个神仙妖怪团队的雏形 (第13/14页)
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田宇在讲,李乐听天书,曹鹏倒是看了几眼之后,就沉了进去。
“田哥,你看,要是d-h,分配给每个连杆的参考坐标系,规定连杆坐标系之间坐标系变换只用3个参数进行,即d-h参数。”
“其中三个参数描述运动机构,剩下一个参数是关节变量正运动学表示成如下的指数积”
五分钟之后,李乐就彻底成了局外人,除了偶尔几个词语,还能理解理解,后面,呵呵。
“哎,你们先聊,我去给你们倒水。”
半天,瞧见没人理,李乐只好摇摇头,拎着空水桶去了财务室。
等到李乐扛着水桶回来时候,又听到办公室里有人嚷嚷着,“笨蛋啊,你们,这里,si等于是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐标中表达,是关节θ的变量”
“表示机器人末端坐标系b的零位,这不需要分别定义每个连杆坐标系,只需要定义和螺旋轴si”Ъiqikunět
李乐一探头,看到一个长相极度抽象,五官自由组合的男人,正对着电脑指手画脚。
心道,艹,郁葱,我怎么把神仙给忘了。